로봇 발행 항목

관제 운영에 필요한 로봇 발행 데이터의 채널·페이로드 규약입니다. 기존 채널(상태·미션·입찰·자원)의 기본 규격은 연동 API 문서에 있으며, 본 문서는 그 위에 추가로 발행해야 할 항목을 정의합니다.

공통 envelope·인증·토픽 네임스페이스는 연동 API 문서 §1·§3을 따릅니다. 본 문서의 JSON 본문은 예시 값이며, 값 자체에 의미를 두지 않습니다.

1. 개요

로봇은 관측한 사실을 발행하고, 임계 판정·집계·경보는 관제가 수행합니다. 로봇은 다음 값을 싣지 않습니다.

심각도 판정 관제가 유형·임계로 결정합니다.
단지 식별자 관제가 로봇 식별자로 결정합니다.
집계·누적 카운트 관제가 산출합니다.

구분	채널	내용
상태 확장	`r2s/{robot_id}/state`	위경도·방위각 · 속도 · 내부 온도 · 센서 상태 · 통신 품질 · 맵 버전 · 누적 주행 (§2)
접속 유지	`r2s/{robot_id}/state`	MQTT keepalive · LWT 두절 판정 (§3)
보행자 안전	`r2s/{robot_id}/safety`	인지 · 회피 · 정지 · 재가동 (§4)
충전	`r2s/{robot_id}/state`	도킹 충전기 식별 · 배터리 상세 (§5)
미션 예외	`r2s/{robot_id}/goals`	실패 · 거절 · 중단 사유 (§6)
미션 거리	`r2s/{robot_id}/goals`	단계별 이동 거리 (§7)
소프트웨어	`r2s/{robot_id}/software`	컴포넌트별 설치 버전 (§8)

2. 상태 확장 — `r2s/{robot_id}/state`

기존 상태 발행(API 문서 §4.1) 페이로드에 아래 필드를 추가합니다. 발행 방식은 기존과 동일하게 변동 필드 이벤트 단위이며 retain=true입니다.

{
  "occurredAt": "2026-06-04T10:00:00+09:00",
  "payload": {
    "location": {
      "x": 0.0, "y": 0.0, "th": 0.0, "map_id": "",
      "lat": 37.5004000, "lng": 126.8556000, "heading": 273.4
    },
    "speed": 0.0,
    "internal_temp": 0.0,
    "sensors": {
      "lidar":  { "status": "ok", "errors_1h": 0 },
      "camera": { "status": "ok", "errors_1h": 0 },
      "imu":    { "status": "ok", "errors_1h": 0 }
    },
    "comm": {
      "uplink": "cellular",
      "wifi_rssi": -58, "wifi_ssid": "ZWS-AP-01",
      "net_type": "5G", "cellular_rsrp": -95, "cellular_level": "good"
    },
    "map": { "version": "", "synced_at": "2026-06-04T09:00:00+09:00" },
    "odometer": 0,
    "uptime": 0
  }
}

필드	타입	단위	설명
`payload.location.lat`	number	deg	WGS84 위도. 소수점 7자리 권장
`payload.location.lng`	number	deg	WGS84 경도
`payload.location.heading`	number	deg	로봇 전면이 향하는 방위. 진북 0°, 시계방향 증가(동 90 · 남 180 · 서 270), 0 이상 360 미만
`payload.speed`	number	km/h	주행 속도
`payload.internal_temp`	number	°C	본체 내부 온도
`payload.sensors.{lidar,camera,imu}.status`	enum	-	ok · degraded · fault
`payload.sensors.{lidar,camera,imu}.errors_1h`	integer	건	직전 1시간 오류 발생 수
`payload.comm.uplink`	enum	-	실제 트래픽이 나가는 경로. wifi · cellular
`payload.comm.wifi_rssi`	integer	dBm	Wi-Fi 수신 세기 (미연결 시 `null`)
`payload.comm.wifi_ssid`	string	-	접속 중인 Wi-Fi SSID (미연결 시 `null`)
`payload.comm.net_type`	string	-	셀룰러 접속 방식. 5G · LTE
`payload.comm.cellular_rsrp`	number	dBm	셀룰러 수신 전력. 로봇이 측정한 LTE RSRP 또는 NR RSRP 를 그대로 싣습니다. 미등록 시 `null`
`payload.comm.cellular_level`	enum	-	excellent · good · fair · poor · none
`payload.map.version`	string	-	로봇이 현재 보유·사용 중인 맵 버전
`payload.map.synced_at`	string	ISO8601	해당 맵을 마지막으로 반영한 시각
`payload.odometer`	integer	m	누적 주행 거리
`payload.uptime`	integer	s	부팅 후 누적 가동 시간

위경도 · 방위각 — `location` 확장

기존 location(API 문서 §4.1의 x·y·th·map_id)에 위경도와 방위각을 같은 객체로 싣습니다. 같은 시각·같은 자세를 서로 다른 기준계로 표현한 값입니다.

맵 로컬 좌표·방향(x·y·th·map_id) 미션·배차·노드 정합에 사용합니다. 기존 규약 그대로이며, 본 문서는 이 필드들의 정의·단위·기준을 바꾸지 않습니다.
위경도·방위각(lat·lng·heading) 단지 전체를 한 화면에서 보는 지도 표시에 사용합니다. 맵 로컬 값을 대체하지 않고 병기합니다.

둘은 같은 발행에 함께 싣습니다. location을 발행할 때 한쪽만 갱신하면 같은 로봇이 화면마다 다른 위치·방향을 가리키게 됩니다.

`heading` 규약

진북 기준 자북이 아닙니다. 서울 편각은 약 8°W 라, 자북으로 보내면 마커가 그만큼 일정하게 틀어집니다.
전면 방향 로봇 기체의 앞이 향하는 쪽입니다. GNSS가 주는 이동 방향(course over ground)이 아닙니다 — 이동 방향으로 보내면 정지 중에는 값이 없고 후진 시에는 180° 반대가 됩니다.
0 이상 360 미만 진북 0°에서 시계방향으로 증가합니다(동 90 · 남 180 · 서 270).

위성 신호를 확보하지 못한 구간(실내·지하·음영)에서는 lat·lng·heading을 생략합니다. 직전 값을 유지해 보내지 마십시오 — 멈춘 좌표를 계속 받으면 관제는 그것이 현재 위치인지 갱신이 끊긴 값인지 구분할 수 없어, 로봇이 그 자리에 계속 있는 것으로 오표시됩니다. 이 구간에서도 x·y·th·map_id는 평소대로 싣습니다.

측지계는 WGS84(EPSG:4326)로 고정합니다. 관제 지도(카카오)가 같은 측지계를 쓰므로 별도 변환 없이 표시합니다.

기존 location_score(위치 신뢰도)와 ems(비상정지 소스)는 관제가 저장·표시하므로 값이 변할 때마다 발행합니다.

통신 품질 — `comm` 확장

comm은 로봇의 통신 상태를 실제 트래픽 경로·Wi-Fi 세기·셀룰러 신호로 나눠 싣습니다.

uplink은 "붙어 있는가"가 아니라 "나가는가"입니다. 관제는 이 값만으로 통신 채널을 판정합니다. wifi_rssi가 실려 있어도 uplink가 cellular이면 셀룰러로 판정합니다 — Wi-Fi 연결 여부와 트래픽 경로는 별개의 사실입니다.
cellular_rsrp와 wifi_rssi는 단위가 같아도 같은 축이 아닙니다. Wi-Fi RSSI 는 통상 -30~-90dBm, RSRP 는 -44~-140dBm 로 분포가 달라 관제가 별도 지표·별도 임계로 다룹니다. 한쪽 값으로 다른 쪽을 채워 보내지 마십시오 — 두 값이 한 축에 섞이면 양호한 셀룰러 신호가 약신호로 집계됩니다. 로봇은 측정값을 등급으로 환산하거나 반올림하지 않고 그대로 싣습니다.
net_type은 cellular_rsrp와 같은 발행에 싣습니다. RSRP 의 해석 기준이 LTE 와 NR 에서 다르므로, net_type 없이 온 RSRP 는 등급으로 환산할 수 없습니다.
Wi-Fi 미연결 시 wifi_rssi·wifi_ssid는 null입니다. wifi_ssid에 빈 문자열을 싣지 마십시오.

셀룰러 권외(미등록) 구간은 cellular_level: "none" · cellular_rsrp: null · net_type: null로 싣습니다. 직전 값을 유지해 보내지 마십시오 — 관제가 현재 상태인지 갱신이 끊긴 값인지 구분할 수 없습니다(location과 같은 규약).

3. 접속 유지 · 두절 판정

관제는 아래 메커니즘으로 통신 두절을 판정합니다.

MQTT keepalive 60초로 설정합니다.
LWT online: false를 will retain으로 등록합니다. 정상 종료 시에는 종료 전 online: false를 직접 발행합니다.

로봇은 상태 변동 시에만 발행합니다. 주기 발행은 요구하지 않습니다. 관제는 브로커가 keepalive 만료 시 발행하는 LWT(online: false) 수신으로 통신 두절을 판정합니다.

4. 보행자 안전 이벤트 — `r2s/{robot_id}/safety`

보행자 인지·회피 상황을 이벤트로 발행합니다. 임계 초과 판정과 위험 영역 진입 판정은 관제가 수행하므로 로봇은 발행하지 않습니다.

4.1 토픽 · 발행 규약

QoS 1 (at least once)
retain false — 시점 이벤트이므로 보존하지 않습니다.
requestId 생략 가능 — 로봇 자발 발행이며 순서는 occurredAt으로 판단합니다.
묶음 발행 payload.events 배열에 복수 이벤트를 함께 실을 수 있습니다.

4.2 페이로드

{
  "occurredAt": "2026-06-04T10:12:03.412+09:00",
  "payload": {
    "events": [
      {
        "eventId": "9f1c2a7e-3b41-4d0e-a7c5-1e2f9b6d8c04",
        "type": "avoid",
        "at": "2026-06-04T10:12:03.400+09:00",
        "location": { "x": 0.0, "y": 0.0, "th": 0.0, "map_id": "" },
        "floor": "B1",
        "trackId": "p-8821",
        "distanceCm": 42,
        "stopReason": null,
        "detail": { "sensor": "fusion", "targets": 2, "class": "person" }
      }
    ]
  }
}

필드	타입	단위	설명
`events[].eventId`	string (UUID)	-	이벤트 고유 식별자. 재전송 시 동일 값을 유지합니다(관제 중복 제거 키).
`events[].type`	enum	-	detect · avoid · stop · resume
`events[].at`	string	ISO8601	이벤트 발생 시각(밀리초 권장). 묶음 발행 시 항목별로 싣습니다.
`events[].location`	object	-	`x` · `y` · `th` · `map_id`. 상태 발행의 `location`과 동일 좌표계입니다.
`events[].floor`	string	-	층 식별자. 실내 이벤트에 싣습니다.
`events[].trackId`	string	-	인지 대상 추적 식별자. 동일 대상인 동안 같은 값을 유지합니다.
`events[].distanceCm`	integer	cm	보행자와의 이격 거리. 정의는 §4.4를 따릅니다.
`events[].stopReason`	enum	-	정지 사유. `type=stop`에만 싣습니다.
`events[].trigger`	enum	-	재가동 주체. `type=resume`에만 싣습니다.
`events[].detail`	object	-	부가 정보(센서·대상 수·분류 등). 스키마를 강제하지 않습니다.

4.3 이벤트 타입별 필드

○ 필수 · △ 선택 · — 미사용

필드	detect	avoid	stop	resume
`eventId` · `type` · `at` · `location`	○	○	○	○
`floor`	실내 이벤트 ○ · 실외 —
`trackId`	○	○	△	—
`distanceCm`	△	○	△	—
`stopReason`	—	—	○	—
`trigger`	—	—	—	○
`detail`	△	△	△	△

4.4 값 규약

이격 거리 distanceCm

기준점 로봇 외곽(bounding box) 기준. 센서 원점이 아닙니다.
측정 구간 회피 기동 구간 내 최소 이격(가장 근접한 순간의 값).
대상 회피 대상 중 최근접 1인. 복수 대상이면 최솟값.
단위 센티미터 정수. 측정 불가 시 null.

정지 사유 stopReason

값	설명
`pedestrian-near`	보행자 근접
`crossing`	보행자 교차 진입
`congestion`	통로 정체
`emergency-stop`	비상 정지
`obstacle`	장애물

위 5종 외의 사유는 obstacle로 싣고 원문을 detail.msg에 함께 전달합니다.

재가동 주체 trigger — auto(로봇 자체 판단) · operator(운영자 지시)

추적 식별자 trackId — 동일 대상을 추적하는 동안 같은 값을 유지하고, 추적이 끊긴 뒤 재획득하면 새 값을 부여합니다. 로봇 내부에서만 유일하면 되며 전역 유일성은 요구하지 않습니다.

4.5 발행 조건

타입	발행 시점	억제 규칙
`detect`	보행자를 반경 3m 이내에서 인지한 시점	동일 `trackId`는 30초 내 재발행하지 않습니다.
`avoid`	회피 기동 종료 시점(최소 이격 확정 후) — 기동 1회당 1건	-
`stop`	보행자 요인으로 정지한 즉시	-
`resume`	정지 상태에서 재가동한 즉시	-

주행 중 상시 인지되는 보행자를 모두 발행하지 않습니다. 위 조건에 해당하는 이벤트만 발행합니다.

4.6 발행 예시

10:12:01  detect   trackId p-8821   distanceCm 280
10:12:03  avoid    trackId p-8821   distanceCm 42
10:12:09  avoid    trackId p-8830   distanceCm 95
10:12:31  avoid    trackId p-8830   distanceCm 88
10:12:48  stop     stopReason pedestrian-near
10:13:20  resume   trigger auto

5. 충전 도킹 · 배터리

충전기 점유 현황을 관제가 파악할 수 있도록, 도킹한 충전기를 state에 싣습니다.

{
  "occurredAt": "2026-06-04T10:00:00+09:00",
  "payload": {
    "mode": "charging",
    "charging": { "charger_code": "CS-001", "docked": true, "docked_at": "2026-06-04T10:00:00+09:00" }
  }
}

필드	타입	설명
`payload.charging.charger_code`	string	도킹한 충전기 식별자. 관제가 부여한 충전기 코드를 사용합니다.
`payload.charging.docked`	boolean	도킹 여부. 해제 시 `false`로 발행합니다.
`payload.charging.docked_at`	string	도킹·해제 시각(ISO8601)

배터리 필수 전송 필드

API 문서 §4.1의 battery 필드 중 아래는 반드시 전송합니다.

필드	전송 시점
`soc`	상시 (변동 시)
`voltage` · `current` · `temperature`	상시 (변동 시)
`est_charge_complete`	충전 중
`soh`	상시 (변동 시)

6. 미션 수행 예외 — `r2s/{robot_id}/goals`

goal·mission이 canceled로 전이할 때 사유를 함께 발행합니다. 관제는 이 사유로 재배차 여부를 판단합니다.

{
  "occurredAt": "2026-06-04T10:00:00+09:00",
  "payload": {
    "goals": [
      {
        "id": "goal-1",
        "type": "customer",
        "status": "canceled",
        "reason": "path-blocked",
        "reasonMsg": "",
        "mission": [
          { "id": "m-1", "type": "dropoff", "status": "canceled", "reason": "door-not-opened" }
        ]
      }
    ]
  }
}

값	설명
`path-blocked`	경로 차단 — 우회 불가
`robot-fault`	로봇 이상 — 수행 불가
`battery-low`	배터리 부족
`elevator-unavailable`	엘리베이터 사용 불가
`door-not-opened`	출입문·박스 개방 실패
`timeout`	대기 시간 초과
`operator-cancel`	운영자 지시로 중단
`unknown`	그 외 — `reasonMsg`에 원문을 함께 전달

reason은 goal·mission 양쪽에 실을 수 있습니다. mission 사유가 있으면 그 값이 goal 사유보다 구체적인 원인입니다.

7. 미션 수행 거리 — `r2s/{robot_id}/goals`

단계(mission[])가 done으로 전이할 때 그 단계에서 이동한 거리를 함께 발행합니다. 관제는 이 값을 단계의 orderId로 묶어 주문별 배달 거리를 산출합니다.

{
  "occurredAt": "2026-06-04T10:00:00+09:00",
  "payload": {
    "goals": [
      {
        "id": "goal-1",
        "type": "customer",
        "status": "done",
        "mission": [
          { "id": "goal-1_00_move",         "type": "move",         "orderId": "order-1", "status": "done", "distance": 137 },
          { "id": "goal-1_01_elevatorCall", "type": "elevatorCall", "orderId": "order-1", "status": "done" },
          { "id": "goal-1_02_move",         "type": "move",         "orderId": "order-1", "status": "done", "distance": 24 },
          { "id": "m-1",                    "type": "dropoff",      "orderId": "order-1", "status": "done", "distance": 0 }
        ]
      }
    ]
  }
}

필드	타입	단위	설명
`payload.goals[].mission[].distance`	integer	m	그 단계에서 이동한 거리. 누적이 아닌 구간 값입니다

값 규약

구간 값입니다. §2의 odometer(전원 투입 이래 누적 주행)와 다른 값입니다. 단계마다 그 단계에서만 이동한 거리를 싣습니다.
done에서 확정하고 이후 바꾸지 않습니다. goals는 같은 내용이 반복 발행되므로 관제는 마지막 값으로 덮어씁니다 — 확정 후 값이 달라지면 거리가 변경된 것으로 읽힙니다. standby·doing 단계에는 싣지 않아도 됩니다.
생략은 "이동 없음"입니다. 이동이 없는 단계(auth·elevatorCall·sourceFloorGetOn·gate_private 등)는 생략할 수 있고 관제는 0으로 읽습니다. 반대로 이동이 있었던 단계는 반드시 싣습니다 — 빠지면 그만큼 주문 거리가 줄어듭니다.
수평 주행만 셉니다. 엘리베이터 층간 수직 이동은 포함하지 않습니다.
합계는 싣지 않습니다. 주문별·미션별 합산은 관제가 수행합니다(§1).

주문 귀속

로봇은 여러 주문의 goal 을 한 메시지에 묶어 발행하며(API 문서 §5.2), 주문 식별자는 goal 이 아니라 단계에 실립니다(mission[].orderId). 거리를 단계에 싣는 이유가 이것입니다 — goal 단위 값으로는 한 goal 안에 여러 주문의 단계가 섞였을 때 나눌 수 없습니다. 로봇은 지금처럼 각 단계에 orderId를 채워 보내면 됩니다.

두 주문을 함께 싣고 이동하는 구간은 그 시점에 수행 중인 단계의 주문으로 귀속됩니다. 주문 간 분배 규칙은 관제가 정하며 로봇은 관여하지 않습니다. 단계 id는 한 goal 안에서 서로 달라야 합니다 — 같으면 관제가 두 단계를 한 단계로 읽어 거리가 누락됩니다.

8. 소프트웨어 인벤토리 — `r2s/{robot_id}/software`

로봇이 탑재한 컴포넌트별 버전을 발행합니다. MQTT 접속 직후 1회와 버전 변경 시 발행하며, retain=true입니다.

{
  "occurredAt": "2026-06-04T10:00:00+09:00",
  "payload": {
    "components": [
      { "name": "navi",   "version": "1.4.2" },
      { "name": "gui",    "version": "2.0.1" },
      { "name": "robots", "version": "3.1.0" },
      { "name": "sub",    "version": "0.9.7" }
    ]
  }
}

필드	타입	설명
`payload.components[].name`	string	컴포넌트 식별자 (navi · gui · robots · sub 등)
`payload.components[].version`	string	설치 버전 문자열

9. 지오펜스 — `state.geofence` · `r2s/{robot_id}/geofence`

관제가 배포한 영역(지오펜스)을 로봇이 내려받아 보유하고, 주행 중 스스로 판정합니다. 로봇이 발행하는 것은 두 가지입니다 — 적용 버전 회신(§9.1)과 우회·차단 이벤트(§9.2). 영역 진입·이탈 판정은 관제가 수행하므로 로봇은 발행하지 않습니다.

영역을 내려받는 절차(버전 알림 · 조회 · 적용 시점)는 시나리오 문서의 지오펜스 절을 따릅니다.

9.1 적용 버전 회신 — `state.geofence`

새 토픽을 만들지 않고 기존 상태 발행(r2s/{robot_id}/state)에 geofence 객체를 얹습니다. map과 같은 자리입니다.

{
  "geofence": {
    "version": 42,
    "applied_at": "2026-09-22T10:00:05+09:00"
  }
}

필드	타입	단위	설명
`geofence.version`	integer	-	로봇이 현재 적용 중인 단지 지오펜스 버전. 내려받기만 하고 아직 적용하지 않았다면 이전 값을 유지합니다.
`geofence.applied_at`	string	ISO8601	그 버전을 실제로 적용한 시각.

발행 시점 적용을 마친 뒤 첫 상태 발행에 싣습니다. 이후 상태 발행에도 계속 같은 값을 유지합니다(관제가 최신 상태를 상시 대조합니다).
보유 영역이 없을 때 version은 0으로 발행합니다.

9.2 우회 · 차단 이벤트 — `r2s/{robot_id}/geofence`

영역 때문에 경로를 바꾸거나 진행할 수 없게 된 경우에 발행합니다. 관제는 로봇의 위치만으로는 "영역 때문에 돌아간 것"과 "원래 그 경로"를 구분할 수 없으므로, 이 판단은 로봇만 보고할 수 있습니다.

토픽 · 발행 규약

QoS 1 (at least once)
retain false — 시점 이벤트이므로 보존하지 않습니다.
eventId 필수 — 재전송 시 동일 값을 유지합니다(관제 중복 제거 키).

페이로드 — 우회(`detour`)

{
  "occurredAt": "2026-09-22T10:04:45.120+09:00",
  "payload": {
    "eventId": "3f9a1c02-77d5-4a11-9c3e-5b0e1f7a2d48",
    "type": "detour",
    "geofenceId": "GF-01a0c31f",
    "missionId": "MSN-20260922-0031",
    "at": "2026-09-22T10:04:45.100+09:00",
    "extraDistanceM": 340,
    "extraSeconds": 95
  }
}

페이로드 — 차단(`blocked`)

{
  "occurredAt": "2026-09-22T10:06:11.480+09:00",
  "payload": {
    "eventId": "b1d77c54-2e08-4f93-8a6d-0c4e91f3b5a7",
    "type": "blocked",
    "geofenceId": "GF-01a0c318",
    "missionId": "MSN-20260922-0031",
    "at": "2026-09-22T10:06:11.450+09:00",
    "hasAlternative": false,
    "location": { "x": 61.0, "y": 171.5, "th": 0.0, "map_id": "ground" }
  }
}

필드	타입	단위	설명
`eventId`	string (UUID)	-	이벤트 고유 식별자. 재전송 시 동일 값을 유지합니다.
`type`	enum	-	`detour` · `blocked`
`geofenceId`	string	-	원인이 된 영역 식별자. 조회 응답의 `id`와 같은 값입니다.
`missionId`	string	-	수행 중이던 미션. 미션 밖 주행이면 `null`.
`at`	string	ISO8601	판단이 성립한 시각(밀리초 권장).
`extraDistanceM`	number	m	`detour` 필수. 영역을 피하지 않았을 경우의 경로 대비 추가 이동 거리.
`extraSeconds`	number	초	`detour` 필수. 같은 기준의 추가 소요 시간(추정값 허용).
`hasAlternative`	boolean	-	`blocked` 필수. 목적지까지 다른 경로가 존재하는지. 존재하나 손실이 과도해 포기한 경우 `true`.
`location`	object	-	`blocked` 필수. 진행 불가로 멈춘 지점. 상태 발행의 `location`과 동일 좌표계입니다.

9.3 값 규약

extraDistanceM · extraSeconds 는 생략하지 않습니다. 이 두 값이 없으면 우회 횟수만 남아 해당 영역의 운영 영향을 판단할 수 없습니다. 정확한 비교 경로를 산출하기 어려우면 추정값을 싣고 그대로 발행합니다.
hasAlternative 의 구분 — false는 목적지에 도달할 경로가 물리적으로 없음을 뜻합니다. 우회로가 있으나 손실이 커서 포기한 경우는 true입니다. 관제의 후속 처리가 갈립니다.
영역 종류별 발행 대상 — avoid 회피는 detour, no-go 진행 불가는 blocked입니다. hazard는 통과가 허용되므로 발행하지 않습니다.

9.4 발행 조건

우회 — 영역을 피하기 위해 실제로 경로를 바꾼 시점에 1회. 같은 영역을 같은 미션에서 반복 회피해도 경로 변경마다 발행합니다.
차단 — 목적지까지의 경로 탐색이 영역 때문에 실패한 시점에 1회. 발행 후 로봇은 정지 상태를 유지하고 관제 지시를 기다립니다.
이미 영역 안에 있는 상태로 새 no-go를 적용받은 경우 — 최단 경로로 벗어난 뒤 blocked를 발행합니다.

10. 추후 범위 추후 추가 예정

아래 항목은 채널·담당 경계를 확정한 뒤 본 문서에 규격을 추가합니다.

항목	내용	선행 조건
경로 이탈 · 리플래닝 보고	영역 외 사유(장애물·통행 불가 등)의 우회 발생·사유·지연 예상. 영역에 의한 우회는 §9.2	보고 단위(이벤트 / `goals` 확장) 확정
펌웨어 OTA 진행 보고	수락·거절·진행률·성공·실패·롤백	OTA 담당 경계(관제 배포 / 제로웍스 자체 갱신) 확정
원격 명령 응답	긴급정지·복귀·속도제한 명령의 수신·수락·적용 회신	원격 명령 채널(`s2r`) 확정
적재함 재실 감지	칸별 물품 유무·잠금 상태	감지 수단 확정 (현재 `door[]` 개폐만 수신)
자가진단 결과	부팅 점검 항목·통과 여부	점검 항목 목록 확정
라이브 영상	원격 제어 영상 스트림	스트리밍 방식 확정

로봇 발행 항목

1. 개요

2. 상태 확장 — r2s/{robot_id}/state

위경도 · 방위각 — location 확장

heading 규약

통신 품질 — comm 확장